辨識硬體，選擇執行程式
先核對 Uno Q、擴充板版本、15 顆串列舵機和配件。上游儲存庫記錄了 Luwu Dynamics 的 Uno Q 適配版本。Pollen Robotics 的原版 Microduck 使用不同的硬體與運動策略，請讓板卡、校準資料和模型都對應到自己的版本。
只需要網頁遙控、舵機設定和校準，可用 master 基礎分支。需要支援的 USB 音訊、攝影機或選配 ToF，再選 AI 分支。記下分支與版本，方便對照操作介面與安裝步驟。
連接 Uno Q，開啟控制頁
用 USB-C 資料線接開發板，在 Arduino App Lab 完成首次設定。讓電腦與開發板連上同一個區域網路。如果不確定連線是否正常，可先運行 App Lab 的 LED 範例，確認板子有反應後停止範例，再從 Network Info 記下開發板 IP。
依所選分支的 README 準備 Bridge，然後在 App Lab 運行該專案。用 App Lab 顯示的網頁連結，或以開發板 IP 加上 9527 埠開啟運動控制。請在區域網路內使用。
標記舵機 ID，依圖組裝
改接線前先斷電。設定編號時一次只接一顆舵機，掃描、改號，再掃描確認。裝進機身前先貼標籤。對照表為左腿 10–14、右腿 20–24、頭頸 30–33、嘴部 34。
螺絲位置、零件方向和走線以 25 頁裝配 PDF 為準。先試裝列印件的軸承座和舵機座。封閉機構前檢查線材會不會被夾住、活動時有沒有餘量，並對照左右兩側的安裝差異。
校準關節，再做首次行走
把機器鴨扶穩並讓雙腳離地。現行 master 啟動時只做推理，舵機保持卸力。確認介面顯示 15 顆舵機與 IMU 均在線，再依安裝版本的校準功能操作。現行 master 可將一個關節手動對到機械中心，再選 Set center & hold。關節開始保持位置時可能會動。
校準後私下備份自己的 data/zero_pos.json。先在有支撐的情況測試 Default pose，再到平坦空曠處以小幅指令試走。發現卡住或方向異常時停止。Torque off 可能讓機器鴨倒下，測試這項功能時要先扶穩。
排查連線、舵機與站姿
瀏覽器連不上時，先確認 App 正在運行、開發板 IP 正確、電腦與板子在同一網路。若網頁可開啟但收不到舵機回饋，再依所選分支的診斷步驟檢查 Bridge。
舵機找不到時先停止運動，碰線之前斷電，再檢查供電、插頭與 ID。IMU 或舵機回饋停止更新時，先排除問題再重試。站姿歪斜或關節卡住時，對照裝配方向及機械零位，記錄哪個關節和哪項操作會重現問題。
逐一驗證音訊、攝影機與 ToF
使用 AI 分支專用的 App Lab ZIP，並對照上游發布的 SHA-256 校驗值。升級前備份 App 與資料，按該分支說明準備 USB Host 和 Bridge。切換 USB 模式可能中斷電腦連線，請先確認文件指定的網路連線方式可用。
以開發板的根網址開啟 AI 駕駛艙，以 9527 埠開啟運動控制。分別測試麥克風、喇叭與攝影機。語音功能需要依分支說明綁定帳號與選擇代理。ToF 請核對支援的模組型號、接頭和硬體版本，讀值正常後再測試避障。
先在模擬驗證策略，再部署
這套硬體使用下游 Uno Q 強化學習專案。在另一台支援 CUDA 的電腦訓練，在模擬中驗證目標動作，再依儲存庫指示匯出 ONNX。載入前核對執行端的關節順序、觀測欄位與正規化方式。
記錄硬體版本、執行程式與訓練專案提交、校準日期和模型校驗值。實機驗證從有支撐的狀態開始。模擬結果與其他機型的 ONNX 都需要另外核對相容性。
