Kiểm tra phần cứng và chọn phần mềm điều khiển
Bộ kit dùng phiên bản Arduino UNO Q do Luwu Dynamics phát triển dựa trên Microduck của Pollen Robotics. Hai dòng có cấu hình phần cứng và chính sách điều khiển đã huấn luyện khác nhau. Ghi lại phiên bản bo mở rộng, mẫu servo và phiên bản phần mềm điều khiển trước khi bắt đầu.
Dùng nhánh master của phần mềm cơ bản để điều khiển bằng trình duyệt, đặt ID servo và hiệu chuẩn. Chọn nhánh AI khi cần âm thanh hoặc hình ảnh qua USB hay đo khoảng cách ToF tùy chọn. Kiểm tra mô-đun phù hợp với phiên bản bo trước khi kết nối.
Kết nối UNO Q và mở trang điều khiển
Kết nối UNO Q với máy tính bằng cáp USB-C có hỗ trợ truyền dữ liệu và hoàn tất cài đặt ban đầu trong Arduino App Lab. Kết nối bo mạch với Wi-Fi, rồi đưa máy tính hoặc điện thoại điều khiển vào cùng mạng cục bộ.
Chuẩn bị Bridge theo README của nhánh đang dùng, sau đó nhấn Run trong App Lab. Mở trang web được App Lab hiển thị hoặc truy cập địa chỉ IP của bo ở cổng 9527 để vào trang điều khiển chuyển động.
Đặt ID servo và lắp ráp
Tắt nguồn trước khi cắm hoặc đổi dây. Khi đặt ID, chỉ kết nối một servo tại một thời điểm. Quét lại để xác nhận ID mới và dán nhãn lên servo. Chân trái dùng 10–14, chân phải 20–24, cổ và đầu 30–33, mỏ 34.
Đối chiếu ảnh trong tài liệu PDF để xác định chiều lắp chi tiết và đường đi của dây. Lưu ý những vị trí có hướng lắp khác nhau giữa hai bên. Trước khi đóng vỏ, kiểm tra đầu cắm đã vào hết, dây đủ chùng quanh khớp và không bị kẹp.
Hiệu chuẩn khớp và đi thử lần đầu
Đặt robot trên giá đỡ chắc chắn và chừa khoảng trống quanh các khớp. Phần mềm cơ bản hiện khởi động ở chế độ Inference only với servo được nhả mô-men. Trong Calibration, đưa từng khớp về vị trí giữa cơ học rồi chọn Set center & hold cho khớp đó. Khớp có thể chuyển động khi thực hiện, nên đưa tay ra khỏi vùng chuyển động trước khi bấm.
Xác nhận hệ thống nhận đủ 15/15 servo và IMU đang trực tuyến, rồi sao lưu tệp data/zero_pos.json của robot ở nơi riêng tư. Thử Default pose khi robot vẫn được đỡ. Khi tư thế ổn định, bắt đầu với lệnh di chuyển nhỏ trên mặt phẳng rộng và trống. Chuẩn bị giá đỡ vì robot có thể đổ khi dùng Torque off.
Tìm nguyên nhân theo triệu chứng
Nếu trang điều khiển không mở, kiểm tra ứng dụng còn chạy trong App Lab, địa chỉ IP và cổng hiện tại của bo, rồi xác nhận thiết bị điều khiển ở cùng mạng. Nếu không tìm thấy servo, dừng chuyển động và kiểm tra lần lượt nguồn, đầu cắm, dây và ID bị trùng.
Nếu IMU mất kết nối hoặc dữ liệu phản hồi ngừng cập nhật, đỡ robot, dừng chuyển động và xem hướng dẫn chẩn đoán của nhánh đang dùng. Khi robot đi lệch, đối chiếu hướng lắp trái phải, kiểm tra dây có vướng vào khớp và kiểm tra lại điểm không cơ học.
Cài âm thanh, hình ảnh và đo khoảng cách trên nhánh AI
Tải gói ZIP dành riêng cho nhánh AI và đối chiếu mã SHA-256 trước khi nhập vào App Lab. Khi nâng cấp bản đang chạy, dừng ứng dụng và sao lưu thư mục ứng dụng cùng data ở nơi riêng tư. Cấu hình USB Host và Bridge theo đúng hướng dẫn của nhánh AI.
Mở bảng điều khiển AI tại địa chỉ gốc của IP bo mạch. Trang điều khiển chuyển động vẫn dùng cổng 9527 trên cùng IP. Tính năng hội thoại cần liên kết tài khoản tương thích. Thử riêng camera, micrô, loa và mô-đun ToF tương thích trước khi kết hợp các chức năng.
Kiểm tra chính sách điều khiển bằng mô phỏng
Dùng dự án huấn luyện dành cho phiên bản UNO Q trên máy tính riêng có CUDA để huấn luyện và mô phỏng. Trước khi thử trên robot thật, kiểm tra trong mô phỏng thứ tự khớp và cách chuẩn hóa đầu vào của ONNX có khớp với phần mềm điều khiển hay không.
Sau khi kiểm tra mô phỏng, bắt đầu thử trên robot thật khi robot còn được đỡ và tăng phạm vi thử từng bước. Kiểm tra sự tương thích giữa mẫu robot và phần mềm trước khi chuyển chính sách điều khiển từ một dòng Microduck khác.
