Elegir la versión del software de control
El kit se basa en la adaptación para Arduino UNO Q que Luwu Dynamics hizo del Microduck de Pollen Robotics. Cambian la mecánica, los servos y los modelos de movimiento. Usa el software de control y el modelo compatibles con tu revisión de hardware.
La rama base master cubre el control por navegador y la calibración. La rama de IA añade audio y vídeo por USB y medición ToF opcional. En esa rama, el panel principal abre en la dirección IP de la placa y el control de movimiento usa el puerto 9527.
Conectar el UNO Q y abrir el control
Conecta el UNO Q con un cable USB-C de datos y completa la configuración inicial en Arduino App Lab. Conecta la placa a la misma red local que tu equipo y consulta la IP en Network Info.
Prepara Arduino Bridge siguiendo las instrucciones de la rama que elegiste. Inicia la aplicación con Run y abre la interfaz que aparece en App Lab o visita http://IP-DE-LA-PLACA:9527/ con la IP de tu placa.
Asignar los servos y montar la estructura
Corta la alimentación cada vez que cambies el cableado. Para asignar IDs, conecta un único servo a la vez. Búscalo en Servo setup, cambia el ID, vuelve a escanear y etiqueta el servo. La pierna izquierda usa 10–14, la derecha 20–24, el cuello y la cabeza 30–33 y el pico 34.
Sigue el PDF de montaje para orientar las piezas y pasar los cables. Antes de cerrar cada articulación, comprueba que los rodamientos y conectores estén bien asentados y que los cables tengan holgura durante todo el recorrido previsto. Revisa ambos lados en el plano, ya que su orientación puede variar.
Calibrar y probar la marcha
La versión base actual arranca en Inference only, con los motores sin par de retención. Sujeta el robot de forma estable y comprueba que figuren 15 de 15 servos y la IMU en línea. En Calibration, alinea cada articulación con su centro mecánico y confirma con Set center & hold. La articulación puede moverse. Guarda en privado una copia de tu archivo data/zero_pos.json.
Prueba Default pose con el robot todavía sujeto. Cuando mantenga la postura y los datos de los sensores se actualicen, ensaya a baja velocidad sobre una superficie despejada y nivelada. Mantén las manos lejos de las articulaciones. Con Torque off el robot pierde el par de retención y puede caer.
Diagnosticar fallos de conexión y movimiento
Si no abre la página de control, comprueba en App Lab que la aplicación esté en ejecución y vuelve a revisar la IP y el puerto. Si falta un servo, revisa alimentación, conectores e IDs duplicados. Detén el movimiento antes de comprobar estos elementos y desconecta la alimentación para manipular el cableado.
Si la IMU deja de actualizarse, detén el movimiento y consulta el diagnóstico del software de control. Si el robot se inclina o deriva, inspecciona el montaje y los ceros de las articulaciones. Repite la calibración si un ajuste mecánico ha desplazado el centro.
Probar cámara, audio y ToF por separado
Importa el ZIP específico de la rama de IA y verifica su suma de comprobación. Antes de actualizar, guarda una copia de data. Aplica las instrucciones de USB Host y Bridge de esa rama. Comprueba primero el acceso por Wi-Fi porque el cambio a USB Host puede desconectar el equipo.
Comprueba de forma independiente la vista de la cámara, el micrófono, el altavoz y la lectura de distancia. Vincula la cuenta indicada por la guía de IA para usar la voz. Para ToF, comprueba módulo, conector y compatibilidad del controlador con la revisión de tu placa. El número del chip por sí solo no identifica un módulo compatible.
Validar modelos de movimiento en simulación
Entrena con el proyecto derivado xgoduck_rl en otro equipo con una GPU compatible. Antes de desplegar un ONNX, valida en simulación el orden de las articulaciones y la normalización de las entradas para el software de control de destino.
Usa modelos destinados a tu variante. Haz la primera prueba física con el robot sujeto y órdenes de movimiento pequeñas. Anota las versiones del software y del modelo, junto con los datos de calibración.
