识别硬件并选择运行程序
先核对 Uno Q、扩展板版本、15 个串行舵机及配件。上游仓库记录了 Luwu Dynamics 的 Uno Q 适配版本。Pollen Robotics 原版 Microduck 使用不同硬件和运动策略，请使用与你的硬件匹配的程序、标定数据和模型。
如果只需要网页遥控、舵机设置和标定，可选择 master 基础分支。使用受支持的 USB 音视频或选配 ToF 时，选择 AI 分支。记下分支和版本，便于对照按钮与安装步骤。
连接 Uno Q 并打开控制页
用 USB-C 数据线连接开发板，在 Arduino App Lab 完成首次设置。电脑和板子应在同一局域网。如果不确定板子是否可达，可以运行 App Lab 的 LED 示例，确认响应后停止示例，再从 Network Info 查看开发板 IP。
按所选分支的 README 准备 Bridge，在 App Lab 启动项目。使用 App Lab 显示的链接，或用开发板 IP 加 9527 端口打开运动控制页。请在局域网内使用。
标记舵机 ID 并按图装配
改接线之前断电。分配 ID 时一次只接一颗舵机，扫描、修改编号后再扫描确认，装入机身前贴标签。编号分组为左腿 10–14、右腿 20–24、头颈 30–33、嘴部 34。
以 25 页装配 PDF 核对螺丝位置、零件方向和走线。先检查打印件的轴承座与舵机座是否合适。合上各段结构前，检查线材是否会被夹住、运动时有无余量，并对照左右侧的安装差别。
标定关节后再试走
把机器鸭支撑稳妥并让双脚离地。当前 master 启动时只做推理，舵机保持卸力。先确认 15 个舵机和 IMU 均在线，再按安装版本操作。当前 master 可将一个关节手动对到机械中心，再选择 Set center & hold。舵机开始保持位置时可能运动。
标定后私下备份自己的 data/zero_pos.json。先在支撑状态下测试 Default pose，然后在平坦空旷处以小幅指令试走。出现卡滞或方向异常时停止。Torque off 可能让机器鸭倒下，测试这项控制前要先支撑好。
排查连线、舵机和站姿问题
浏览器连不上时，检查 App 是否运行、板子 IP 是否正确、电脑是否与板子在同一网络。网页能打开但没有舵机反馈时，按所选分支的诊断说明检查 Bridge 准备步骤。
舵机缺失时先停止运动，触碰线路前断电，再检查供电、插头和 ID。IMU 或舵机反馈停止更新时，先排除故障再试。站姿倾斜或关节卡滞时，对照装配方向和机械零位，并记录触发问题的关节和操作。
分别验证音频、摄像头与 ToF
使用 AI 分支专用的 App Lab ZIP，并与上游发布的 SHA-256 值核对。更新前备份 App 和数据，再按分支说明配置 USB Host 和 Bridge。切换 USB 模式可能断开电脑连接，操作前先确认文档指定的网络连接可用。
用开发板根地址打开 AI 驾驶舱，用 9527 端口打开运动控制。分别检查麦克风、扬声器和摄像头。语音按分支说明绑定账号与选择智能体。连接 ToF 前确认受支持的模块、接口和硬件版本，先验证读数再测试避障。
在仿真中验证策略再部署
使用适配这套硬件的下游 Uno Q 强化学习项目。在另一台支持 CUDA 的电脑上训练，先在仿真中验证目标动作，再按仓库说明导出 ONNX。加载前核对关节顺序、观测项与归一化方式。
记录硬件版本、运行程序与训练项目提交、标定日期和模型校验值。实机从有支撑的状态开始验证。仿真效果和其他机型的 ONNX 都需要针对本机另行验证。
