設定 Arduino UNO Q 並驗證網路
用支援資料傳輸的 USB-C 線連接開發板，在 Arduino App Lab 完成首次設定。為板子命名、設定 Linux 登入密碼，並讓它和電腦加入同一個區域網路。
先運行 Color your LEDs 範例，在網頁上操作並確認實體 LED 有反應。停止範例，從 Network Info 記下板子的 IP。若 USB 連線正常，但瀏覽器透過 Wi-Fi 連不上，先查網路再更換機器鴨 App。
基礎版在 App Lab 下載開發板程式庫後，先停止 App。在 UNO Q 的實際專案目錄內，使用該版本自帶的指令碼，依序執行 python3 tools/prepare-bridge.py 和 sudo bash tools/router-2m.sh，將 Bridge 設為 2 Mbps。回 App Lab 點 Run，再用開發板 IP 加 9527 埠開啟控制頁。
核對零件與設定舵機編號
裝配前先對照物料表、列印檔、舵機型號和擴充板版次。整批列印前，先試裝一個軸承座和舵機座。通電前依實際板卡版次核對供電範圍、極性與接頭腳位。
在 Servo setup 一次只接一顆舵機，換接前先斷電。掃描原編號、寫入新編號，再掃描確認並貼標籤。以機器鴨自身方向為準，左腿用 10–14、右腿用 20–24、頭頸用 30–33、嘴部用 34。
檢查裝配順序與線材餘量
左右腿零件分開排好。裝外蓋前，先試裝軸承及關節。上游圖解在腳部標示 10 × 15 × 3 mm 軸承和 M2.5 × 6 螺絲，在 ID 30、31 的指定安裝位置標示 M3 × 16 螺絲。安裝前核對每顆螺絲的位置。
封閉腿部關節前先走線，封閉頭頸機構前先接底部線材。斷電時檢查各活動部位，確認線材不被夾住且活動時留有餘量。零件方向及螺絲位置以對應版本的裝配圖為準。
首次上力前的檢查
扶穩機器鴨，讓雙腳離地並清空關節周圍。控制頁應顯示 15/15 顆舵機在線和 IMU 在線。確認回饋持續更新後，再進行上力測試。
若網頁可開啟但舵機或 IMU 回饋停滯，先查 Bridge 與開發板回饋。若只缺一個 ID，先停止運動並斷電，再查該舵機的接頭與標籤。更改設定前，記下出錯階段、重現操作及畫面上的錯誤或狀態。
校準基礎版並試走
基礎版啟動時處於 Inference only，舵機保持卸力。扶穩機器鴨，開啟 Calibration，把一個關節對到機械中心，再點該關節的 Set center & hold。舵機開始保持位置時手要移開。逐一完成後，扶穩機身再選 Unload all 或 Exit。
若執行版本產生 data/zero_pos.json，備份自己這台的檔案。先在有支撐的狀態測試 Default pose，再到平坦空曠地面做小幅動作。Zero motion 會停止位移並保留當前模式。Torque off 會釋放關節，操作前請先扶穩。
安裝 AI 版並逐一驗證配件
以發佈方的 SHA-256 核對 AI 分支專用 ZIP，再在 App Lab 使用 Import App 匯入。更新前停止運行中的 App，備份舊程式和 data，並確認可透過 Wi-Fi SSH 登入。設定 USB Host 時可能中斷電腦的 USB 或 ADB 連線。
在文件對應的 AI 版中，從 UNO Q 上實際的 AI App 目錄依序執行 bash tools/install-ai-support.sh 和 sudo bash tools/router-2m.sh，再透過 App Lab 的 Network 連線啟動。開發板根網址是 AI 駕駛艙，9527 埠是運動控制。
綁定語音帳號前，分別測試麥克風、喇叭與攝影機。文件使用的選配 ToF 為 VL53L5CX。其他型號如 VL53L8CX，需核對載板、接頭與驅動。若版本提供 /api/tof/status，確認 state=ranging、fresh=true、seq 持續增加、valid_zones 大於 0，再測試避障。
在模擬中訓練與驗證相符的策略
Luwu Dynamics 的下游訓練專案使用搭配 MuJoCo Warp 的 mjlab。文件要求另一台支援 CUDA 的電腦、Python 3.12 與 uv。在訓練專案執行 uv sync 安裝鎖定的相依套件，再用 uv run list-envs 找出適用於該硬體的任務。
匯出前先在模擬中回放指定的訓練檢查點。文件提供的 scripts/export.py 會從該檢查點匯出 ONNX，並將觀測正規化納入模型。實機載入前對照執行端的關節順序、觀測欄位與正規化方式，保存兩端版本、檢查點和匯出檔校驗值。
辨識原版 Microduck 與 UNO Q 適配版
Pollen Robotics 的 Microduck 與 microduck_rl 是上游機構和訓練專案。Luwu Dynamics 將設計適配至 Arduino UNO Q，機構與致動器設定也有差異。例如下游模擬使用 1910 系列致動器模型，原版使用 XL330。
選擇物料表、列印檔、校準資料或 ONNX 前，先辨識自己組裝的是哪個版本。記下硬體版次、舵機型號、執行程式分支與模型檢查點，方便日後維修時重現已驗證的配置。
