Choisir la bonne version du logiciel embarqué
Le kit repose sur l’adaptation pour Arduino UNO Q du Microduck de Pollen Robotics, réalisée par Luwu Dynamics. La mécanique, les servomoteurs et les modèles de mouvement diffèrent. Associez le logiciel et les modèles à votre matériel.
La branche de base master couvre la commande par navigateur et la calibration. La branche IA ajoute l’audio et la vidéo USB ainsi que la mesure ToF en option. Avec cette branche, le tableau de bord s’ouvre à l’adresse IP de la carte et la commande des moteurs utilise le port 9527.
Connecter le UNO Q et ouvrir la commande
Reliez le UNO Q à votre ordinateur avec un câble de données USB-C, puis terminez la configuration dans Arduino App Lab. Connectez la carte au même réseau local que l’ordinateur et relevez son IP dans Network Info.
Préparez Arduino Bridge selon les instructions de la branche utilisée. Lancez l’application avec Run. Ouvrez l’interface indiquée dans App Lab, ou saisissez http://IP-DE-LA-CARTE:9527/ en remplaçant le texte par l’adresse IP de votre carte.
Attribuer les ID et assembler la mécanique
Coupez l’alimentation avant chaque modification du câblage. Pour attribuer un ID, branchez un seul servomoteur à la fois. Dans Servo setup, détectez-le, attribuez-lui le numéro voulu, relancez la détection et étiquetez-le. Les ID 10 à 14 sont ceux de la jambe gauche, 20 à 24 ceux de la jambe droite, 30 à 33 ceux du cou et de la tête, et 34 celui du bec.
Suivez le PDF de montage pour le sens des pièces et le passage des câbles. Avant de fermer une articulation, vérifiez que les roulements et les connecteurs sont bien en place et que les câbles ont assez de jeu pour la course prévue. Comparez chaque côté au dessin correspondant.
Calibrer puis effectuer le premier essai de marche
La version de base actuelle démarre en mode Inference only, sans couple de maintien. Placez le robot sur un support stable et vérifiez que les 15 servomoteurs et l’IMU sont en ligne. Dans Calibration, placez chaque articulation à son centre mécanique, puis validez avec Set center & hold. L’articulation peut bouger. Conservez en privé une copie de votre fichier data/zero_pos.json.
Essayez d’abord Default pose avec le robot toujours soutenu. Si la posture est stable et les données à jour, passez à un essai lent sur une surface dégagée et plane. Gardez les mains à distance des articulations. Avec Torque off, le robot perd son couple de maintien et peut tomber.
Repérer la cause d’un problème de connexion ou de posture
Si la page de commande reste inaccessible, vérifiez que l’application tourne dans App Lab, puis contrôlez l’adresse IP et le port. Si un servomoteur manque, vérifiez l’alimentation, les connecteurs et l’unicité de son ID. Arrêtez tout mouvement pour ces contrôles et coupez l’alimentation avant de toucher au câblage.
Si les mesures de l’IMU ne s’actualisent plus, arrêtez le mouvement et consultez les informations de diagnostic de la branche utilisée. Si le robot penche ou dérive, examinez le montage et les zéros articulaires. Recalibrez une articulation si un réglage a changé son centre mécanique.
Vérifier la caméra, l’audio et le ToF séparément
Importez le ZIP propre à la branche IA et vérifiez sa somme de contrôle. Avant une mise à jour, sauvegardez le dossier data. Pour USB Host et Bridge, suivez les instructions propres à cette branche. Vérifiez l’accès par Wi-Fi avant de basculer en USB Host, car le changement peut interrompre la connexion USB à l’ordinateur.
Testez séparément l’image de la caméra, le microphone, le haut-parleur et la mesure de distance. Pour la conversation vocale, associez le compte indiqué dans le manuel IA. Pour le ToF, vérifiez la référence exacte du module, le connecteur et la prise en charge par le pilote de votre révision. La référence de la puce seule ne suffit pas.
Valider un modèle de mouvement en simulation
Utilisez le projet dérivé xgoduck_rl sur un ordinateur distinct équipé d’un GPU compatible. Avant le déploiement d’un fichier ONNX, vérifiez en simulation l’ordre des articulations et la normalisation des entrées par rapport à la version du logiciel embarqué visée.
Gardez un modèle prévu pour votre variante. Testez d’abord le modèle sur le robot soutenu avec de petites commandes. Conservez les versions du logiciel et du modèle ainsi que les données de calibration.
