Microduck Robot の使い方：ブラウザー操作と最初の歩行

このガイドは組み立てとソフトウェアの導入が完了した段階から始まります。リンク先のプロジェクト資料に基づく説明であり、独自の実機試験結果ではありません。使用中のキットとソフトウェアの版に対応する手順を併せて確認してください。

動かす前に準備状況を確認する

組み立て、配線、重複のないサーボ ID の設定、全関節のゼロ位置調整が完了していることを確認します。キャリブレーションは組み立てミスを補うものではありません。また、調整用の姿勢と自立する姿勢は異なります。

インストール済みのアプリが Microduck Robot か Microduck Robot AI かを確認し、バージョンとキットの種類を記録します。Pollen のオリジナル Microduck の手順が、このハードウェアにもそのまま適用できるとは限りません。

自分のボードを特定して操作画面を開く

PC での初期設定にはデータ通信可能な USB 接続を使用し、Arduino App Lab が目的のボードを認識していることを確認します。選択した機器とネットワーク情報を確認してください。割り当てられた IP は Network Info で確認でき、PC からそのネットワーク経由でボードに到達できる必要があります。

Arduino App Lab で導入済みの Microduck Robot アプリを実行し、正常に起動するまで待ちます。ボードの接続表示だけでは、アプリが動作しているとは判断できません。
実際の IP を使って http://<機器のIP>:9527/ を開きます。http://192.168.2.97:9527/ は資料中の例であり、すべての機器に共通するアドレスではありません。
Microduck Robot AI では http://<機器のIP>/ がコックピット、:9527 が動作制御画面です。USB Host の設定で PC との USB 接続が切れる場合があるため、対応する導入手順に従ってネットワーク接続を確認します。

標準の立ち姿勢を確認する

全関節の調整後、Control を開いて Default pose を選択します。歩行を開始する前に、ロボットが想定された立ち姿勢を維持できるか確認してください。資料のスクリーンショットだけでは、自分の機体の関節オフセットが正しいことは確認できません。

自立できない場合は先へ進まず、組み立て・キャリブレーションの手順と関節の状態を確認します。歩行モードを繰り返し起動しても、調整の不備を解決することにはなりません。

Default pose ボタンが示された Microduck Robot の Control 画面

最初の動作は床の上で行う

立ち姿勢を確認したら、資料の指示に従って USB Type-C ケーブルを抜き、段差や高い場所の縁から離れた床面に置きます。ブラウザーから引き続き接続できることを確認してください。

Walk / get up を選び、歩行と起き上がりの方策を読み込みます。仮想ジョイスティックで最初は小さく動かし、その後、移動指令をゼロに戻します。
現在の方策、関節のフィードバック、IMU の状態を観察します。移動方向や旋回の操作もありますが、実際のバージョンに表示される操作に従ってください。
資料にあるトルク無効化の操作、またはスペースキーでトルクを切れます。必要に応じて機体を支えてください。トルクを切っても自立が維持されるわけではありません。ページを離れる、バックグラウンドにする、制御がタイムアウトすると位置制御が停止しますが、立ち姿勢の保持を保証するものではありません。

搭載されているモジュールを使う

ベーシックキットは動作制御とキャリブレーションが中心です。フルキットには音声・カメラ・ToF の機器が加わり、対応する Microduck Robot AI の設定を使います。動作制御画面が開けても、各モジュールやサービスの導入が完了しているとは限りません。

音声機能はプロジェクトのアカウント・エージェント連携手順に従います。カメラと ToF は、まず機器の有無と AI コックピットを確認してください。前方の障害物回避は特定の動作モードであり、自律的なナビゲーションを保証するものではありません。

方策の実行と学習を区別する

通常のブラウザー操作では、学習済みの方策をロボット側で実行します。別の GPU 搭載 PC は不要です。xgoduck_rl で独自の方策を学習する場合は、適切な CUDA 対応 GPU を備えた PC が必要です。

学習用リポジトリにタスクがあっても、導入済みの実行環境で対応しているとは限りません。独自の方策を試す前に、モデル・タスク・実行環境の組み合わせを確認してください。

ソフトウェアを変更する前に問題の段階を絞る

問い合わせる際は、エラー文、選択したボード、実際の IP、アプリのバージョン、失敗した手順をまとめておきます。

横にスクロールしてすべての列を比較できます。

症状	最初に確認すること
ページが開かない	実際の IP、ポート、アプリの起動、PC とボードのネットワーク到達性を確認します。例の IP に置き換えないでください。
ページは開くが動かない	動作モード、トルク、サーボの接続状態、調整の完了を確認します。姿勢が不適切なら停止してください。
カメラ・音声・ToF が使えない	フルキットの機器、AI アプリ、コックピットの設定を確認し、導入した版と手順を照合します。
手順と画面が一致しない	リリースまたはブランチを記録し、その資料を使用します。リセット値を推測したり別プロジェクトのファームウェアを書き込んだりしないでください。

資料で確認できる動作範囲を理解する

資料では歩行、起き上がり、ユーザーが開始する拾い上げ動作が説明されています。拾い上げは学習済みの動作であり、物体の認識や自律探索ではありません。起き上がりも方策の条件に従います。

このガイドは資料に基づく操作手順です。工場出荷時のパスワード、全機種共通のリセット方法、全ハードウェア版で同じ動作をする保証は提供しません。導入や更新はリンク先のプロジェクト資料で確認してください。