Сборка Microduck Robot: от набора до первых шагов

Проверьте набор, перечень деталей и STL

Сначала определите свою комплектацию. Обе версии используют Arduino Uno Q и 15 сервоприводов с последовательным интерфейсом; полный набор дополнен аудио, камерой и модулями ToF. Сверьте полученные детали с соответствующим перечнем: комплектации не одинаковы.

Корпус базового набора печатается на 3D-принтере отдельно. Используйте STL-файлы и инструкции для своей ревизии оборудования. Публикация модели не означает, что все печатные детали и принадлежности входят в комплект продавца.

Откройте консоль настройки

Установите подходящее ПО управления по его исходной инструкции, затем запустите Microduck Robot в Arduino App Lab. Дождитесь успешного запуска приложения, прежде чем открывать интерфейс.

1. Определите действительный IP-адрес робота.
2. Откройте http://deviceIP:9527/ в браузере компьютера, заменив deviceIP этим адресом.
3. Убедитесь, что страница управления загружается, прежде чем открыть Servo setup. Адрес из примера не обязательно принадлежит вашему роботу.

Настраивайте ID по одному сервоприводу

Подключайте только настраиваемый сервопривод. В описанной процедуре новый привод имеет ID 1; одинаковые ID на одной шине вызывают ошибки. Целевые ID берите из инструкции своей версии, а не из примера ID 10 на снимке экрана.

1. В Servo setup нажмите Scan all IDs и выберите ID 1 для нового привода.
2. Нажмите Reset Mid, затем Set KpKd.
3. Введите назначенный ID в Change ID to и нажмите Change ID.
4. Запишите новый ID и место установки, затем повторите процедуру для следующего привода.

Собирайте по документации оборудования

Назначив ID всем приводам, следуйте иллюстрированной последовательности сборки аппаратного проекта и подключите кабели согласно инструкции. Держите под рукой запись ID и мест установки, чтобы не перепутать внешне одинаковые приводы.

Здесь не задаются моменты затяжки, распиновки или альтернативная проводка. Используйте чертежи и детали своей ревизии и устраните расхождения до проверки движения. Перечень деталей не заменяет схему подключения.

Откалибруйте нулевое положение каждого сустава

Включите питание, запустите приложение в Arduino App Lab и откройте Calibration на странице управления. Описанный режим калибровки сначала отключает удерживающий момент всех приводов.

1. Рукой приведите один сустав в его эталонное нулевое положение.
2. Нажмите Set center & hold для этого привода: он должен удерживать заданное положение.
3. Повторите для всех суставов, каждый раз проверяя соответствие выбранного привода.

Отличайте калибровочную позу от стойки

В эталонной нулевой позе звенья расположены вертикально или горизонтально, как на фронтальном и боковом видах исходной документации. Это ориентир для калибровки, а не поза ходьбы.

Неспособность свободно стоять в этой позе ожидаема. Не меняйте нулевые положения только ради равновесия: сверяйте фактическое расположение суставов с изображениями своей ревизии.

Проверьте стойку перед ходьбой

После калибровки всех суставов вернитесь в Control и нажмите Default pose. Робот должен удерживать исходную стойку и стоять. Иначе перепроверьте ID, сборку и калибровку до запуска политики ходьбы.

1. Убедившись в нормальной стойке, отключите кабель USB Type-C согласно исходной инструкции.
2. Поставьте робота на пол, а не на возвышенную поверхность.
3. Нажмите Walk / get up, чтобы загрузить политики ходьбы и подъёма, затем управляйте движением джойстиком.

Вернитесь к последнему подтверждённому этапу

Это направления проверки, а не установленные диагнозы. Для обращения к исходному проекту сохраните версию ПО, список ID и описание поведения. Если интерфейс отличается, используйте документацию соответствующей версии, не придумывая ID или параметры управления.

Прокрутите таблицу вбок, чтобы сравнить все столбцы.